Regolatore PID

[g.schgor]

Intendi cioè che una 'risposta' così

Rampa.gif (4.39 KiB) Osservato 3184 volte

possa andar bene?

[IsidoroKZ]

Questo è il diagramma di Bode del tuo risultato...

Come fai i grafici che hai postato nel post [7]? Mathcad?

Per nics992. Si`, per avere errore costante alla rampa (e nullo al gradino) devi avere un sistema di tipo 1, un polo nell'origine. Le prestazioni sulla rampa sono date dall'intercetta sull'asse a 0dB della parte iniziale in discesa del guadagno di anello, quando scende a -20dB/decade. Che poi equivale a fare il limite per s che tende a zero di sG(s).

[g.schgor]

Come fai i grafici che hai postato nel post [7]? Mathcad?

S'ì.

[nics992]

Per nics992. Si`, per avere errore costante alla rampa (e nullo al gradino) devi avere un sistema di tipo 1, un polo nell'origine.

Perfetto, ma in questo caso, esendo che devo utilizzare un pid per soddisfare i requisiti dell'esercizio, come dovrei procedere?

[g.schgor]

Con un regolatore integratore si ha un errore statico nullo
ma un errore sulla rampa

IRampa2.gif (4.09 KiB) Osservato 3142 volte

che però dipende dalla pendenza di questa ...

[nics992]

Per cui posso considerare solo l'azione proporzionale e quella derivativa giusto?

[g.schgor]

Con l'azione derivativa si può rendere stabile il sistema
anche con guadagni elevati (che minimizzano l'errore statico).

Ma non so se questa semplice soluzione sia
ciò che chiede il problema.

[nics992]

Generalmente per risolvere questi esercizi devo arrivare a formulare l'equazione matematica del pid scegliendo quali azioni mi servono per soddisfare le specifiche.

[g.schgor]

Nella pratica industriale per ricavare
i parametri di controllo non si scrivono equazioni
ma si procede per tentativi ragionati.
Se si conoscono (ma è raro) i parametri del sistema,
la simulazione aiuta enormemente.

[nics992]

Eh ma io sono universitario e mi tocca ricavare analiticamente l'equazione.