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da **elettro1** » 8 giu 2018, 1:26

Buonasera avrei un problema circa la progettazione di un controllore tramite delle reti anticipatrici a cascata
avendo la seguente $G(s)= \frac{1}{s^2 \cdot (s+2)}$

e le seguenti specifche : errore di accelerazione =0.1 margine di fase= 60°

1) trovo quindi K=20 per cui $G(s)= \frac{10}{s^2 \cdot (1+s/2)}$
2) pongo il modulo uguale ad uno ottenendo come pulsazione di crossover 2.5 rad/sec
che andando a sostituire nella fase mi da -231°, ottenendo un margine di fase pari a -51°.
$\Delta$ MF=60-(-51)=111+ $\epsilon$ =111+15=126 (>60°)
per questo motivo uso tre reti anticipatrici da 42°l'una.
--- $\alpha=0.19$

---- $20*log | G(jw*)|=30*log \alpha$ -> nuova pulsazione di crossover w*c=6.12 rad/sec

---- $\tau= \frac{1}{sqrt(0.19)*6.12}=0.37$

$R(S)=(\frac{1+0.37s}{1+0.07s})^3$

facendo la verifica effettivamente mi esce un modulo della fdt totale pari ad uno ed un margine di fase di 60°
matlab mi da come risultato :

Il problema è che quando disegno a mano la rete, $1/ \tau =1/0.37 = 2.70 rad/sec$ quindi supera di poco la pulsazione di crossover , impedendomi quindi di disegnare il diagramma dei moduli di bode che indicativamente esce in questo modo

Sorgente FidoCadJ | Ingrandisci | Cos'è Fidocad

Come posso risolvere questo problema ? #-o

da **elettro1** » 8 giu 2018, 16:05

Dove posso aver sbagliato

?

da **elettro1** » 9 giu 2018, 22:08

vorrei sapere se con reti anticipatrici in cascata, la seguente formula varia o rimane invariata
$\tau =\frac{1}{wc * \sqrt \alpha}$
perché questa viene utilizzata con una semplice rete anticipatrice e temo cambi

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