Regolazione anello corrente, velocità e posizione

[MarcoD]

Ho provato a controllare quindi dici che le Cm e le Cr devo spostarle dopo l'anelli di corrente?

Che insicurezza !
Oltre a provare,hai controllato ? La risposta è SI o NO ?
Dipende dalle unità di misura che scegli.Adoperi ampere, newtonmetro, radianti al secondo ?
Confermo che l'ho detto (scritto)



Integrando la corrente, NON si ottiene la velocità.
Anche se la coppia motrice e' proporzionale alla corrente
nella armatura del motore. Poi in mezzo c'è il momento d'inerzia.
Quanto alla tua domanda dipende da cosa c'è dentro alla G(s)
Dovresti studiare il modello matematico del solo motore elettrico e i parametri che lo caratterizzano.