Ricavare funzione di trasferimento da funzione di uscita

[EcoTan]

OK: Comunque uno schema a blocchi fisicamente più completo di quello riportato in [3], possibilmente usando i nomi delle variabili, servirebbe come base per ragionare insieme.
(personalmente ho realizzato per hobby diversi controlli anche "difficili", attualmente sto facendo un semplice robottino con due motori d.c. e encoders DIY in quadratura sulle ruote che non è poi così semplice se si vogliono determinati risultati, in generale uso lo schema a blocchi appunto quando la confusione è diventata troppa, altrimenti vado per intuito e ragionamento e sopratutto migliaia di prove sul campo, come hobby è bellissimo).

[EcoTan]

Nel post [17], tino20 parla di un encoder.

Non so se serva, riferisco che ho trovato degli intoppi usando un encoder per fare (pre)regolazione di velocità. Allo stato attuale il modulo, previsto nell'hardware della MCU per gestire gli encoder in quadratura, rimane inutilizzato, naturalmente inutilizzato anche il relativo software (altro che Arduino!), e l'elaborazione avviene a partire dagli interrupt originati dai 4 ingressi digitali + 2 3 timer.

[EcoTan]

uno schema a blocchi fisicamente più completo di quello riportato in [3], possibilmente usando i nomi delle variabili, servirebbe come base

mi auto-cito per ritornare On Topic (è sempre OT..)

[SandroCalligaro]

Allo stato attuale il modulo, previsto nell'hardware della MCU per gestire gli encoder in quadratura, rimane inutilizzato, naturalmente inutilizzato anche il relativo software (altro che Arduino!), e l'elaborazione avviene a partire dagli interrupt originati dai 4 ingressi digitali + 2 3 timer.

Non capisco bene se avevi a bordo o no una periferica dedicata per encoder in quadratura.
Se la periferica c'è, non dovrebbe essere impossibile usarla. Che micro utilizzi?

Va detto che tino20 vuole fare controllo diretto della posizione.

[tino20]

Ecco lo schema a blocchi. Il riferimento è ovviamente in posizione. Tra arduino e il ponte ho dimenticato a mettere i segnali che controllano il verso della rotazione.

[MarcoD]

Lo schema a blocchi è solo un pochino meglio
Dovresti chiarire:
Il PWM comprende il numero 0-255 che controlla la tensione di alimentazione +2bit per controllo senso di rotazione sblocco/sblocco motore? Indicalo
Per la posizione adoperi un encoder assoluto o incrementale con due segnali sfasati?
Se incrementale come realizzi il riferimento di posizione?
Nello schema a blocchi il nodo di sottrazione è esterno o fa parte di Arduino?
Iscrivi in un rettangolo tratteggiato tutto quello che è dentro Arduino.
Scrivi l funzione di trasferimento dei vari blocchi.
Fr

[tino20]

Il PWM comprende il numero 0-255 che controlla la tensione di alimentazione +2bit per controllo senso di rotazione sblocco/sblocco motore?

il PWM (0-255) controlla solo la tensione di alimentazione, per il verso di rotazione e il blocco utilizzo altri 2 pin di arduino.

Per la posizione adoperi un encoder assoluto o incrementale con due segnali sfasati?
Se incrementale come realizzi il riferimento di posizione?

utilizzo un encoder incrementale che vado ad inizializzare all'avvio di arduino.

Nello schema a blocchi il nodo di sottrazione è esterno o fa parte di Arduino?

il nodo sommatore è interno ad arduino

[MarcoD]

Il controllo di posizione può ruotare all"infinito, o ha dei limiti meccanici?
A cosa serve?
Quanto è l'errore di posizionamento che ritieni accettabile!
E. Il tempo per daggiubgerea posizione voluta?

[tino20]

Il motore può ruotare di 180° a destra o a sinistra. E' un progettino universitario sul controllo, non ha applicazioni pratiche.

[EcoTan]

Ho implementato la risposta al gradino e ho ricavato la funzione d'uscita della velocità

Questa funzione di uscita antitrasformando è un esponenziale, quindi in un certo senso tu hai imposto questo tipo di funzione e ne hai identificato soltanto l'ampiezza e la costante di tempo. Tale funzione rappresenta, credo, il comportamento del solo motore quindi tutto il blocco di Arduino deve avere un comportamento istantaneo e privo di requisiti dinamici, almeno durante l'implementazione citata. Poi potrai aggiungergli la derivata e l'integrale. Il gradino di ingresso pari a 10,6V lo hai misurato ai morsetti del motore, non all'inizio della catena, probabilmente per questo motivo i conti col modello completo non tornano .

Che micro utilizzi?

Un dsPic33 MotorControl. Questo possiede dei moduli hardware per encoder in quadratura che possono dare un interrupt in caso di errore, mentre a me serve un interrupt ad ogni ciclo di 4 fronti dell'encoder allo scopo di fare la regolazione di velocità il più possibile in tempo reale, girando a livello di ISR per non interferire con le esigenze del main program.