Legame tempo di salita e banda: controllo motore DC

[SandroCalligaro]

Riguardo a come ottenere l 'attraversamento a - 20 dB/dec, dipende dalla fdt del processo e da qual è il valore al quale vorresti attraversare.


Nel tuo caso, se quello che hai scritto vale per il processo, il regolatore più semplice da progettare e che ti garantisce stabilità, errore a regime nullo e libertà di di imporre la banda è un PID.
I due zeri del PID si possono fissare in corrispondenza dei due poli del processo. In prima battuta consideriamo il guadagno proporzionale unitario (0 dB).
A quel punto, il guadagno d'agnello (aperto) è quello di un integratore con guadagno (una retta con pendenza -20 dB/dec) ed attraversamento ancora nello stesso punto di prima.
La banda in anello chiuso, in quel caso, corrisponde esattamente alla frequenza di attraversamento, per cambiarla basta cambiare il guadagno proporzionale (cioè alzare o abbassare la retta della funzione di anello aperto).

[g.schgor]

Il regolatore proposto è un PD con limitazione del guadagno alle alte frequenze



( T2<T1)

Per esempio con T1=1/750 e T2=1/3000 si ottiene la risposta:

F0rum191112b.gif (10.4 KiB) Osservato 3634 volte

[nordest]

Grazie Sandro, ho capito il tuo ragionamento. Anche io pensavo di adattare un PID però appunto non ho specificato che stabilità voglio o che errore di regolazione etc etc. I dettagli non ce li ho perché i miei dubbi erano teorici più che altro. Infatti dipende anche dalle richieste ovviamente.

Grazie g.schgor, ora ci sono.

[EcoTan]

I due zeri del PID

Non è che mi dispiacerebbe, una buona volta, vedere 'sto benedetto PID a cosa corrisponde come funzione di trasferimento del regolatore, e magari, goduria delle godurie, come si realizzano le singole componenti a software in tempo reale.
Lo dice uno che da anni sperimenta, per hobby, regolazioni varie su robottini.

[g.schgor]

EcoTan segnalo questi
[1]
[2]
sottolineando le considerazioni sui 'forzamenti' (spesso ignorate dalla teoria)
[3]

[EcoTan]

Adesso non ho più scuse! Ringraziamenti.. e buono studio a me.