passive walkers

[disperata87]

Buonasera a tutti! Ma i robots passive walkers che tipo di strategia di controllo applicano? A compensazione di gravità?

[Ivan_Iamoni]

Direi che il prefisso "passive" denoti proprio un'azione che compensi la forza di gravità.
Ho trovato un esperimento che sfrutta la compensazione di gravità senza attuatori di ogni sorta.....
Molto carino.

Ivan

[RenzoDF]

Buonasera a tutti! Ma i robots passive walkers che tipo di strategia di controllo applicano? A compensazione di gravità?

Proprio così, l'implementazione della camminata per un robot bipede può essere affrontate attraverso due strategie: attiva e passiva; nella prima vengono controllati dagli attuatori tutti i gradi di libertà e fissate le traiettorie (scuola Giapponese), nella seconda non tutti i gradi di libertà vengono controllati, ma vengono sfruttati: la forza di gravità, un'opportuno profilo del piede e un movimento pendolare, per completare l'avanzamento della gamba oscillante (attraverso un attuatore di piccola potenza, necessaria solo per compensare la gravità) al fine di sostituirla a quella di supporto.

Ref
1) http://www.gadaleta.org/listing/Politec ... ipede1.pdf
2) http://www.dei.unipd.it/~emg/downloads/ ... porito.pdf
3) http://books.google.it/books?id=Xpgi5gSuBxsC&pg=PA363
4) http://books.google.it/books?id=G4sySMh8wGcC&pg=PA3 anche ...PA93 (pag.93)


Come già linkati da Ivan, i più semplici esempi sono quelli "passivi" come as esempio
un primitivo "lego walker"
http://www.youtube.com/watch?v=dqW9A5Jk4jE
o un più raffinato
http://www.youtube.com/watch?v=qwEWki9H0Ao

[disperata87]

grazie mille!

[disperata87]

pardon, ancora una domanda... Ho visto delle formule che calcolano il momento della quantità di moto del passive walker. Condisero ω- la velocità prima dell'impatto ,tra swing leg e suolo, e con ω+ quella dopo l'impatto. Considero 2α l'angolo tra le due gambe, con l la loro lunghezza. Allora indico con H- e H+ i momenti delle quantità di moto rispettivamente prima e dopo l'impatto, e queste formule dicono che H- = (cos 2α + r^2)ml^2 ω- , invece H+= (1+ r^2)ml^2 ω+ ....non le ho capite in realtà. r è il raggio di girazione normalizzato secondo la lunghezza l....