"Si vuole controllare in retroazione un plant, descritto dalla funzione di trasferimento , preceduto da un ricostruttore di ordine zero. Si determini l’equazione alle differenze di un algoritmo di controllo digitale, calcolandone i parametri, in modo che l’errore di posizione sia nullo e si minimizzi l’ITAE per variazione del set point. Si assuma T=0.1s" dove

I miei dubbi sono:
1) In questo caso per trovare i parametri



perché se lo considerassi non avrei più una fdt approssimabile ad un sistema del primo ordine...

2) quali condizioni devo imporre per soddisfare la richiesta: ''minimizzare l'ITAE per variazione del setpoint''?
Grazie per l'attenzione.