Regolatori Standard: Tempo Integrativo e Tempo Derivativo

[Allen]

Salve a tutti!
Sto recentemente studiando i regolatori standard e le tecniche per la taratura dei loro parametri.
Nel libro di testo, nel capitolo della "tecnica a ciclo chiuso", vengono assegnati i guadagni, il tempo derivativo e il tempo integrativo dopo che, dato un forzamento a gradino al sistema, si é deciso di alzare il guadagno proporzionale (Kp) finché non si sono instaurate delle oscillazioni permanenti.
Mi piacerebbe capire cosa c'é dietro a questi parametri e il ragionamento dietro ció.
Sarei anche contento di approfondire con un altro libro di testo di vostra conoscenza.
Vi ringrazio in anticipo

[g.schgor]

Questo può aiutare.