Controllo a retroazione dello stato

[dimaios]

Ottengo (facendo i calcoli) che . Scegliendo come valore ho, in uscita, il valore desiderato; però se metto ho un uscita che si scosta parecchio dalla velocità desiderata. Come mai accade questo visto che ho calcolato ??

Dalla domanda iniziale sembra che il problema si verifichi a regime ..... o sbaglio ?

[dlbp]

Esattamente...avevo calcolato la condizione affinche il sistema a regime presenti un uscita pari a 20 (esattamente come il valore del reference ). Però nonostante questa condizione, se metto in uscita a regime ho un uscita diversa dal mio "obbiettivo".

[dimaios]

qual è la condizione necessaria perché il sistema abbia a regime un errore nullo ?

[dlbp]

che ci sia un'azione integrale?
Altrimenti non ne ho idea :S

[dimaios]

Si.
Secondo te nel tuo sistema c'è un'azione integrale pura nell'anello di retroazione ?
E se non ci fosse cosa succede all'uscita ?

[dlbp]

No, non c'è un'azione integrale pura nel mio sistema. Se non c'è, l'uscita non può essere sempre pari a . Ho detto sciocchezze?

[dimaios]

No, è corretto per cui avrai una variazione in funzione dei guadagni che è proprio quello che osservi.
L'analisi che ti ho invitato a fare serve per quantificare la variazione dell'uscita in funzione del parametro chiave ( in questo caso ).

[dlbp]

Ok dimaios. Il mio dubbio però è perché se esce quella condizione, non è rispettata per tutti i suoi valori? La specifica a regime da rispettare era che l'errore a regime fosse minore del 5 percento. Svolgendo i calcoli per affinchè sia rispettata questa specifica ho quella condizione.

[dimaios]

Devi postare tutti i dati del problema e tutti i passaggi della tua soluzione perché possa indagare sul procedimento che ti ha portato a quella condizione.

[dlbp]

dimaios, in riferimento al sistema di [1], ed . Il segnale di reference è .
Le specifiche sono:
1)tempo di assestamento
2)errore a regime
Considerando l'ingresso di controllo di [1], a ciclo chiuso il sistema è:
.
Si deve progettare in modo tale da spostare gli autovalori del sistema a ciclo chiuso nella posizione desiderata e in modo che il valore di regime dell’uscita d’interesse coincida con il valore di riferimento .
Per selezionare si deve considerare il punto di equilibrio del sistema a ciclo chiuso ():
.
Di conseguenza l’uscita all’equilibrio è:
.
La specifica in transitorio è soddisfatta per . (Il procedimento non lo scrivo).
La specifica sull’errore a regime si traduce in:
.

Sostituendo i valori di , ottengo la condizione