Tesi laurea magistrale

[Fabio992]

Ciao a tutti.

Mi è stato proposto come progetto tesi di laurea presso un'azienda ospitante ( la stessa per la quale qualche settimana fa avevo chiesto informazioni riguardo la figura del tecnico commerciale ) la realizzazione del sistema di movimentazione che vi allego in video

https://www.youtube.com/watch?v=Rh8HfCHlyNc

A causa della chiusura del dipartimento nel mese di agosto non potrò contattare il mio ipotetico relatore e chiedergli come/da dove/ se è possibile iniziare, ma non riuscirò mai a stare un mese con la curiosità.

Si è parlato comunque della realizzazione di un " prototipo " per successivi interventi futuri.
Secondo voi è una cosa fattibile? Qualche consiglio da dove iniziare?

[paofanello]

Che stregoneria è mai questa?
E' una cosa a dir poco strafiga.
Secondo me dipende tutto dall'aiuto che avrai dall'azienda a riguardo...

EDIT: wow

[Fabio992]

Che stregoneria è mai questa?
E' una cosa a dir poco strafiga.

Alla fine credo sia semplicemente un motore lineare.. tanti elettromagnetini sotto la rotaia e il carrello sopra che ha un magnete. Il principio di funzionamento è quello dell'asino e la carota . tutte supposizioni perché non ho trovato alcun documento tecnico per ora in rete.

L'unica cosa che mi preoccupa un poco è la parte di controllo...

[SandroCalligaro]

Un obiettivo piuttosto alto per una tesi...

Ho visto questo sistema funzionare ad SPS quest'anno, e mi sono rimaste delle domande (non mi sono fermato a chiedere, purtroppo!).
Che sia un semplice motore lineare non direi: normalmente un motore lineare ha una sola parte in movimento. In questo caso invece ce ne sono tante, controllate indipendentemente (fino a che punto, però?).

Do per scontato che il "motore" sia a magneti permanenti, ma in ogni caso che non abbia eccitazione elettrica almeno da un lato (rotore/statore). Per semplicità chiamo "rotore" ciascuna parte mobile, "statore" la "piattaforma".
Vedo solo due modi per farlo funzionare come effettivamente funziona: avere gli avvolgimenti sullo statore, "suddivisi" in set molto piccoli (in pratica tanti statori affiancati, fino a ciascun avvolgimento indipendente) e dei magneti su ciascun rotore, oppure il contrario.

Nel primo caso ci saranno dei limiti all'indipendenza nel controllo di ciascun rotore (non potranno avvicinarsi troppo tra di loro, ad esempio), e ci sarà un mega inverter (modulare) con un numero di uscite molto alto. Ad esempio, potrebbero essere tre uscite per ogni tratto dello statore (quanto lungo sarà ciascun tratto?), fino ad arrivare ad ogni avvolgimento indipendente.

Nel secondo caso ci saranno dei magneti sullo statore, mentre ciascun rotore dovrà essere alimentato in qualche modo: ci dovranno essere dei collegamenti elettrici (almeno 3 fili per la potenza, oppure 2 di alimentazione + quelli per la comunicazione), oppure un accoppiamento magnetico tra statore e rotore, che serva solamente come alimentazione e trasmissione dati. Quest'ultima opzione, guardando la struttura e pensando ai problemi che ci possono essere con un accoppiamento magnetico, la escluderei.

La seconda opzione ha flessibilità massima: ciascun rotore si muove come gli pare e piace (salvo vincoli meccanici ), ma è molto complicata. Inoltre non vedo né collegamenti elettrici, né magnetici, né elettronica a bordo dei rotori. Considerando anche che il coordinamento deve essere centralizzato, la escluderei.

La prima opzione richiede un numero di avvolgimenti controllati molto alto, e potrebbe impedire ai rotori di stare molto vicini (cioè in sovrapposizione sullo stesso avvolgimento di statore). In effetti, sia nel video che dal vivo, non c'era mai una situazione in cui i rotori si avvicinavano del tutto (l'avevo notato in fiera proprio perché mi stavo chiedendo come funzionasse).

Naturalmente bisogna conoscere la posizione di ogni rotore. Penso che quella parte nera e sottile di ogni rotore, che sporge verso l'interno, possa essere un "cursore", che va a segnalare la posizione del rotore su una riga magnetica.

[Fabio992]

Un obiettivo piuttosto alto per una tesi...

Temevo purtroppo. Pensi che anche solo la verifica della fattibilità del moto sia una cosa troppo complessa? Penso che senza fare la pista intera ma realizzare ad esempio un piccolo pezzo rettilineo sarebbe sufficiente

In sede abbiamo discusso sul principio di funzionamento e sembra essere quello che tu dici con lo "statore" alimentato e le parti in movimento a magneti permanenti. Mi è stato chiesto in effetti se è possibile realizzare quella cosa con il numero minore possibile di avvolgimenti per contenere i costi. Io effettivamente ho pensato di scambiare statore e carrelli ( cioè fare lo statore a magneti e alimentare i carrelli). La mia perplessità di questa soluzione riguarda più che altro i problemi meccanici del "portare" l'alimentazione su una parte in movimento. Cosa ne pensi?


Non riesco a trovare documentazione tecnica a riguardo. Tu sai dove trovare qualcosa?

[SerTom]

Concettualmente non lo vedo particolarmente complicato.
Si tratta di un motore passo passo (invertito); nel binario (fisso) ci sono i magneti, nel carrello (in movimento) gli avvolgimenti. Nel binario, probabilmente sopra e sotto, ci sono almeno 2 cursori attraverso i quali si fornisce l'alimentazione, poi una logica locale nel carrello comanda adeguatamente gli avvolgimenti per realizzare il movimento. E fin qui è facile...
La parte un po' più complessa sta nella gestione "complessiva" di più carrelli. Probabilmente serve una supervisione esterna che partendo dalle singole posizioni impartisce gli ordini per il movimento ai singoli carrelli.
La strada della radio è una possibilità (poco adatta a livello industriale), oppure con almeno altri 2 cursori ci facciamo un bel Bus nel quale viaggiano tutte le informazioni.

Una tesi ... ?
Se fosse solo teorica ... direi interessante! A fare un prototipo ... direi allucinante !

Bye Ser.Tom

[SerTom]

...riguarda più che altro i problemi meccanici del "portare" l'alimentazione su una parte in movimento...

Hai presente gli "autoscontri" delle sagre paesane ?

Bye Ser.Tom

[Fabio992]

nel binario (fisso) ci sono i magneti, nel carrello (in movimento) gli avvolgimenti.

Sei sicuro che non sia il contrario?

...riguarda più che altro i problemi meccanici del "portare" l'alimentazione su una parte in movimento...

Hai presente gli "autoscontri" delle sagre paesane ?

si ho presente


Grazie dei suggerimenti

[Max2433BO]

(...) tutte supposizioni perché non ho trovato alcun documento tecnico per ora in rete.

Prova a vedere questi documenti, se ti possono essere d'aiuto:

http://ftp.beckhoff.com/download/document/motion/xts_start-up_ba_en.pdf

ftp://ftp.beckhoff.com/Document/Catalog/XTS_Beckhoff_e.pdf

e, più in generale, qui trovi diversa documentazione.

... se non li avevi già visti.

Max

[SerTom]

Sei sicuro che non sia il contrario?

Effettivamente (secondo la documentazione di Max2433BO) è il contrario.
Hanno preferito tenere totalmente stupido (ma semplice) il carrello in movimento e complicare il binario.
Scelte progettuali ... comunque il principio di base non cambia.

Bye Ser.Tom