Durante l'estate noi abbiamo continuato a lavorare sul progetto Seastick e abbiamo apportato modifiche significative al sistema. I cambiamenti sono numerosi, a partire dall'integrazione di un'interfaccia di navigazione GPS all'interno del software. Attraverso questa si può caricare una missione generata con il software di mission planning (da noi realizzato) e quindi osservare il percorso del veicolo in tempo reale.
Un miglioramento importante è il controllo parametrico dei due motori di propulsione, mediante il quale è possibile eseguire tutti i tipi di curve fino alla rotazione sul posto.

Un altro aggiornamento molto importante è stato fatto per quanto riguarda le batterie. Abbiamo infatti sostituito le vecchie batterie al piombo con nuove batterie NiMH. Con le batterie NiMH abbiamo riscontrato enormi vantaggi per quanto riguarda l'affidabilità e la durata rispetto alle batterie LiIon e una significativa riduzione di peso e una maggiore capacità rispetto alle batterie al piombo. Questo tipo di batterie conferisce un'autonomia di missione al Seastick di 6 ore, che risulta essere più che sufficiente. Naturalmente questo ha portato a cambiamenti nella distribuzione del peso ed è stato necessario un lavoro minuzioso di bilanciamento del veicolo.

L'ultimo importante aggiornamento fatto riguarda l'interfaccia software del Seastick. All'interno della scheda a microprocessore Colibri abbiamo creato un'interfaccia software tra la rete WiFi/3G e l'hardware di basso livello. Al fine di rendere il Seastick accessibile anche da dispositivi mobili, abbiamo sviluppato un web server interno che consenta l'accesso al software di controllo. Ci è sembrato molto interessante a divulgare informazioni in tempo reale sul web tramite un socket TCP, in modo che un utente collegato come amministratore potesse controllare il veicolo e molti altri utenti collegati come ospiti potessero osservare in tempo reale lo svolgimento della la missione, le immagini sonar, la traccia GPS o la telecamera interna.
La struttura Seastick ora è la seguente:

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Come potete vedere abbiamo un router con interfaccia Ethernet WiFi e 3G, che rappresenta l'interfaccia del Seastick verso il resto del mondo. La piattaforma Colibri integra un server TCP che funziona come interfaccia verso l'hardware. Inoltre, il Colibri contiene un server web in grado di pubblicare la webapp necessaria per il controllo del veicolo con i dispositivi mobili. All'interno del PC104 è stato realizzato un altro server TCP, al fine di inviare le immagini sonar e quelle della telecamera. La piattaforma Colibri T20 entra in comunicazione con la scheda del pilota automatico, che a sua volta comunica con altre schede collegate su un bus CAN. Abbiamo ad esempio il controllo dei motori brushless per la propulsione, il GPS ed altri sensori propriocettivi quali l'Imu, sensori di temperatura e pressione interna ed esterna. Schede elettroniche come quelle che controllano i motori o timoni rappresentano l'ultima frontiera del software, in cui i dati diventano movimenti fiscici. A questo livello, l'hardware e il software sono completamente progettati e costruiti da noi, come il resto della meccanica.
Tornando al livello utente, la webapp è ottimizzata per l'uso con iPad, ottimo per il controllo del veicolo in condizioni estreme, in grado di funzionare senza un computer e per il quale sono disponibili custodie protettive di ogni genere.

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E 'sempre possibile connettersi tramite un software per Windows / Linux / OSX, che richiede una posizione "stabile", ma fornisce degli strumenti più dettagliati rispetto alla webapp. Anche con l'utilizzo del software è sempre possibile accedere come amministratore o come ospite tramite il web e continuare ad osservare lo svolgersi della missione.

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Naturalmente abbiamo anche fatto un sacco di prove in mare con il seastick, abbiamo molti filmati e speriamo di pubblicarli al più presto. Per ora, vi dò questo assaggio del Seastick che effettua una scansione con il Side Scan Sonar!

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Il link alla pagina del concorso Toradex è il seguente:
http://challenge.toradex.com/projects/10017-seastick/updates/10037-seastick-summer-updates

Spero vi piaccia! Flavio